當(dāng)前,，市場(chǎng)上應(yīng)用最廣泛的機(jī)器人當(dāng)屬工業(yè)機(jī)器人,，其發(fā)展的最為成熟與完善,。工業(yè)機(jī)器人之所以能夠被廣泛地應(yīng)用,，是因?yàn)槠鋼碛卸喾N控制方式，根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同,，主要可以劃分為如下4種控制方式：

（1）點(diǎn)位控制方式（PTP）
     該控制方式僅對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿進(jìn)行控制,。在控制時(shí),，僅要求工業(yè)機(jī)器人能夠在鄰近點(diǎn)間快速,、準(zhǔn)確地運(yùn)動(dòng)。而對(duì)于達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡不作任何規(guī)定,。
     定位精度與運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間為該控制方式的兩大技術(shù)指標(biāo),。該控制方式實(shí)現(xiàn)容易、定位精度要求不高,，常應(yīng)用于上下料,、搬運(yùn)、點(diǎn)焊及在電路板上安插元件等,，只要求目標(biāo)點(diǎn)處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中,。

（2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）
     該控制方式是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng),，且速度可控,，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),。
     工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù),、同步地進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡,。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性,，一般弧焊、噴漆,、去毛邊與檢測(cè)作業(yè)機(jī)器人采用這種控制方式,。

（3）力（力矩）控制方式
     在進(jìn)行裝配、抓放物體等工作時(shí),，除需要精確定位外,，還要求所使用的力或力矩必須合適，此時(shí)就需要采用（力矩）伺服方式,。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本一致,，只是輸入量與反饋量并非位置信號(hào),，而是力（力矩）信號(hào)，因此該系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器,。有時(shí)也利用接近,、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。

（4）智能控制方式
     機(jī)器人的智能控制是通過傳感器來獲取周圍環(huán)境的知識(shí),，依據(jù)其內(nèi)部的知識(shí)庫做出相應(yīng)決策,。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力,。

     智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),、基因算法、遺傳算法,、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展,。這種控制方式模式，讓工業(yè)機(jī)器人真正有了“人工智能”味道,，但它又最難以很好地控制,。除算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度,。